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* RT1064DVL6A Opensourec Library 即（RT1064DVL6A 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* 文件名称          zf_device_imu660ra
* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
* 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境          IAR 8.32.4 or MDK 5.33
* 适用平台          RT1064DVL6A
* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期              作者                备注
* 2022-09-21        SeekFree            first version
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* 接线定义：
*                   ------------------------------------
*                   模块管脚            单片机管脚
*                   // 硬件 SPI 引脚
*                   SCL/SPC           查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SPC_PIN 宏定义
*                   SDA/DSI           查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SDI_PIN 宏定义
*                   SA0/SDO           查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SDO_PIN 宏定义
*                   CS                查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_CS_PIN 宏定义
*                   VCC               3.3V电源
*                   GND               电源地
*                   其余引脚悬空
*
*                   // 软件 IIC 引脚
*                   SCL/SPC           查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SCL_PIN 宏定义
*                   SDA/DSI           查看 zf_device_imu660ra.h 中 IMU660RA_SDA_PIN 宏定义
*                   VCC               3.3V电源
*                   GND               电源地
*                   其余引脚悬空
*                   ------------------------------------
********************************************************************************************************************/

#ifndef _zf_device_imu660ra_h_
#define _zf_device_imu660ra_h_

#include "zf_common_typedef.h"

// IMU660RA_USE_SOFT_IIC定义为0表示使用硬件SPI驱动 定义为1表示使用软件IIC驱动
// 当更改IMU660RA_USE_SOFT_IIC定义后，需要先编译并下载程序，单片机与模块需要断电重启才能正常通讯
#define IMU660RA_USE_SOFT_IIC         (0)                                       // 默认使用硬件 SPI 方式驱动


#if IMU660RA_USE_SOFT_IIC                                                       // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#define IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY     (100)                                       // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
#define IMU660RA_SCL_PIN            (C23)                                       // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RA 的 SCL 引脚
#define IMU660RA_SDA_PIN            (C22)                                       // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RA 的 SDA 引脚
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#else

//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
#define IMU660RA_SPI_SPEED          (10 * 1000 * 1000)                          // 硬件 SPI 速率
#define IMU660RA_SPI                (SPI_4)                                     // 硬件 SPI 号
#define IMU660RA_SPC_PIN            (SPI4_SCK_C23 )                             // 硬件 SPI SCK 引脚
#define IMU660RA_SDI_PIN            (SPI4_MOSI_C22)                             // 硬件 SPI MOSI 引脚
#define IMU660RA_SDO_PIN            (SPI4_MISO_C21)                             // 硬件 SPI MISO 引脚
//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
#endif
#define IMU660RA_CS_PIN             (C20)                                       // CS 片选引脚
#define IMU660RA_CS(x)              ((x) ? (gpio_high(IMU660RA_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RA_CS_PIN)))

typedef enum
{
    IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_2G ,                                                // 加速度计量程 ±2G  (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
    IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_4G ,                                                // 加速度计量程 ±4G  (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
    IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_8G ,                                                // 加速度计量程 ±8G  (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
    IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_16G,                                                // 加速度计量程 ±16G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
}imu660ra_acc_sample_config;

typedef enum
{
    IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_125DPS ,                                           // 陀螺仪量程 ±125DPS  (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
    IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS ,                                           // 陀螺仪量程 ±250DPS  (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
    IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS ,                                           // 陀螺仪量程 ±500DPS  (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
    IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS,                                           // 陀螺仪量程 ±1000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
    IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS,                                           // 陀螺仪量程 ±2000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
}imu660ra_gyro_sample_config;

#define IMU660RA_ACC_SAMPLE_DEFAULT     ( IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_8G )          // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程
#define IMU660RA_GYRO_SAMPLE_DEFAULT    ( IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS )    // 在这设置默认的 陀螺仪   初始化量程

#define IMU660RA_TIMEOUT_COUNT      ( 0x00FF )                                  // IMU660RA 超时计数

//================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================
#define IMU660RA_DEV_ADDR           ( 0x69 )                                    // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉
#define IMU660RA_SPI_W              ( 0x00 )
#define IMU660RA_SPI_R              ( 0x80 )

#define IMU660RA_CHIP_ID            ( 0x00 )
#define IMU660RA_PWR_CONF           ( 0x7C )
#define IMU660RA_PWR_CTRL           ( 0x7D )
#define IMU660RA_INIT_CTRL          ( 0x59 )
#define IMU660RA_INIT_DATA          ( 0x5E )
#define IMU660RA_INT_STA            ( 0x21 )
#define IMU660RA_ACC_ADDRESS        ( 0x0C )
#define IMU660RA_GYRO_ADDRESS       ( 0x12 )
#define IMU660RA_ACC_CONF           ( 0x40 )
#define IMU660RA_ACC_RANGE          ( 0x41 )
#define IMU660RA_GYR_CONF           ( 0x42 )
#define IMU660RA_GYR_RANGE          ( 0x43 )
//================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================

extern int16 imu660ra_gyro_x, imu660ra_gyro_y, imu660ra_gyro_z;                 // 三轴陀螺仪数据      gyro (陀螺仪)
extern int16 imu660ra_acc_x, imu660ra_acc_y, imu660ra_acc_z;                    // 三轴加速度计数据     acc (accelerometer 加速度计)
extern float imu660ra_transition_factor[2];

void  imu660ra_get_acc              (void);                                     // 获取 IMU660RA 加速度计数据
void  imu660ra_get_gyro             (void);                                     // 获取 IMU660RA 陀螺仪数据

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     将 IMU660RA 加速度计数据转换为实际物理数据
// 参数说明     acc_value       任意轴的加速度计数据
// 返回参数     void
// 使用示例     float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x);           // 单位为 g(m/s^2)
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#define imu660ra_acc_transition(acc_value)      ((float)acc_value / imu660ra_transition_factor[0])

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介     将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据
// 参数说明     gyro_value      任意轴的陀螺仪数据
// 返回参数     void
// 使用示例     float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x);         // 单位为 °/s
// 备注信息
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value)    ((float)gyro_value / imu660ra_transition_factor[1])

uint8 imu660ra_init                 (void);                                     // 初始化 IMU660RA

#endif

